IAI工业机器人-辽宁
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机器人控制的几种类型
很多机器人的研究目标很多是模拟人的智能,所以研究人的控制系统,对于机器人有很大的借鉴意义。人体的神经系统由大脑、小脑、脑干、脊髓、神经元等共同构成,复杂而又完善。人体神经系统包括神经系统和周围神经系统。神经系统由脑和脊髓组成,是人体神经系统的最主体部分。周围神经系统是从脑和脊髓发出的分布到全身各处的神经。无数的神经元存在于神经系统各处,构成神经网络。
神经网络负责运动控制,主要分成三层:
大脑:居于层,负责运动的总体策划,各种任务的下达。
小脑:居于中间层,负责运动的协调组织和实施。人体平衡由小脑控制。
脑干和脊髓:属于层,负责运动的执行,具体控制肌肉的骨骼的运动,由脑干和脊髓完成。
三层对运动的调控作用不同,由高到低,低层接收高层的下行控制指令并具体实现。大脑可直接也可间接的通过脑干控制脊髓运动神经。
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